Humanoidirobotin nivelet ovat kuin tarkkoja biologisia niveljärjestelmiä, jotka ovat bioniikan ja mekatroniikan täydellinen kiteytyminen.
Sen ydintyöperiaate voidaan verrata elävästi "mekaanisten jänteiden" ja "digitaalisten hermostojen" koordinoituun sinfoniaan: servomoottori on kuin vahva lihaskuitu, ja elefantin ravistavan muurahaisen vääntömomentin monistusvaikutus saavutetaan harmonisen pelkistäjän kautta; Korkea - tarkkuuskooderi on herkän oheishermon inkarnaatio, joka jatkuvasti palautetut sijaintitiedot resoluutiolla 0,01 astetta muodostaen hermostorefleksin kaaren suljetulle - -silmukan hallintaan.
Liikkeenhallinnan tasolla nämä älykkäät nivelet osoittavat uskomattomia antropomorfisia ominaisuuksia. Käänteiseen kinematiikan algoritmiin perustuva "yhteiset aivot" voivat ratkaista satoja asennusyhdistelmiä ja koordinoida tarkasti multi - astetta - - vapausliikkeitä, kuten voimistelujen omistautumista. Edistyneitä malleja, joissa käytetään kuutta - mittavoiman anturia, on ihmisen nivelten kaltaisia proprioception -ominaisuuksia, ja ne voivat havaita vääntömomentin ja voimalla kolmessa - mittatilassa reaaliajassa, toteuttamalla impedanssin hallinnan "pehmeyden käyttäminen ylittämään kovuus jääkijät -ominaisuudet voivat saavuttaa saumattoman kytkemisen. Tai Chi työntää kädet.
Teknisen arkkitehtuurin näkökulmasta nämä yhteiset järjestelmät ovat pienennetty teollisuus ihme. Tarkkuusplaneettavarusteet ja harmoniset pelkistimet muodostavat voimansiirron "luurankojärjestelmän", harvinaisten maametallien pysyvät magneettimoottorit tarjoavat lihaksiin verrattavissa olevia räjähtävää voimaa ja hajautettu ohjaus voi väyläverkkoa keskushermoston roolia. Erityisen kiitettävä on sen lämpöhallintasuunnittelu: "hikirauhasjärjestelmä", joka koostuu nestemäisistä metallin lämmön johtamislevyistä ja mikrolaitteiden puhaltimista, voi varmistaa, että liitokset ylläpitävät optimaalista työlämpötilaa jatkuvissa kuormitusolosuhteissa.
