Kello 1.
Sivun kääntyminen tarkoittaa, että robotti kääntyy sivuttain, joka yleensä saavutetaan kävelemällä käyrässä. Erityisesti, kun robotti kääntyy, se vie askeleen eteenpäin yhdellä jalalla ja astuu taaksepäin toisella jalalla, mikä antaa robotin kääntyä sujuvasti vaikuttamatta robotin vakautta ja liikkeenopeutta.
2. Kääntäminen säde
Kääntösäde on tärkeä tekijä, joka määrittää robotin kääntövaikutuksen, joka yleensä määrää kävelyn suunnittelun algoritmi. Pienempi kääntösäde voi tehdä robotista joustavamman, mutta se vaikuttaa myös robotin vakauteen ja liikkeenopeuteen; Vaikka suurempi kääntösäde voi ylläpitää robotin vakautta, mutta joustavuus on rajoitettu.
3. Jalkaliike
Jalkaliike on toinen avaintekijä nelinkertaisille roboteille kääntymisen saavuttamiseksi. Kääntyessään robotin on nostettava etujala toisella puolella ja laskettava takaosa toisella puolella tukemaan robotin kehon sivuttaista liikettä kääntymisen saavuttamiseksi. Samanaikaisesti robotin kävelyä on myös säädettävä vastaavasti kääntyvän säteen mukaan robotin vakauden ja liikkeenopeuden varmistamiseksi.
3. nelinkertaisten robotien asennon hallinta
Robotin vakauden ja joustavuuden varmistamiseksi vaaditaan vastaava asentoohjaus. Erityisesti robotin on säädettävä kehon asentoaan, erityisesti painopistettä, sopeutuakseen erilaisiin kääntösäteisiin ja jalkojen liikkumismenetelmiin. Lisäksi robotin on myös kiinnitettävä huomiota kehon tasapainon ylläpitämiseen epänormaalien tilanteiden, kuten kallistuksen tai takaisin nojaamisen, välttämiseksi.
4. Kävelyjen suunnittelu ja anturin seuranta neljänneksen robottien
Kävelyn suunnittelu viittaa robotin hyväksymään kävelymalliin kääntyessään. Koska nelinkertaisen robotin on saavutettava kääntäminen erilaisten jalkojen liikkumismenetelmien läpi, on tarpeen suorittaa vastaava kävelyn suunnittelu sellaisten tekijöiden, kuten erityisen kääntösäteen ja robotin koon mukaan. Samanaikaisesti robotin on myös luotettava antureihin robotin rungon asennon ja liikkumistilan seuraamiseksi ja säätämään parametreja, kuten kävely- ja asennon hallintaa ajassa robotin vakauden ja joustavuuden ylläpitämiseksi.
