Kello 1. Neljänneksen robotin kääntäminen
Kun nelinkertainen robotti kääntyy liikkumisen aikana, sen vartalon on tehtävä pyöreä liike kääntökeskuksen ympärillä ylläpitääkseen kehon tasapainoa ja vakautta varmistaen samalla robotin oikean suunnan. Tämä vaatii nelinkertaisen robotin kävelynhallinnan ja ohjauspyörän ohjauksen saavuttamiseksi.
2. Neljänneksen ohjausmenetelmä
1. Käyttöohjausmenetelmä
Nelinkertaisen robotin kävelynhallintamenetelmä on perustapa sen ohjauksen saavuttamiseksi, joka saadaan päätökseen muuttamalla robotin raajojen kävelyä. Erityisesti, kun nelinkertainen robotti liikkuu, se säätelee takaosan ja eturaajojen välistä vaiheeroa kiertääkseen sen vartaloa määritettyyn kulmaan ja säätää sitten kävelyä tasapainon ylläpitämiseksi ja määritettyyn suuntaan liikkumiseen.
2. ohjauspyörän ohjausmenetelmä
Neljänneksen robotti voi myös kääntyä ohjausmenetelmään, joka on samanlainen kuin auton ohjauspyörä. Hallitsemalla robotin ohjauspyörää pysäyttääksesi viereiset jalat toisella puolella astumasta eteenpäin, viereiset jalat seuraavan puolen jalat voivat askeleen lyhyemmässä ajassa, saavuttaen siten ohjauksen.
3. Neljänneksen robotien ohjaustekniikka
1. koordinaation hallintatekniikka
Neljänneksen robotien ohjaustoiminnan toteuttamiseksi tarvitaan koordinaation hallintatekniikkaa. Toisaalta, hallitsemalla robotin jalkojen liikkeitä, se voi suorittaa kääntöoperaation; Toisaalta hallitsemalla muiden nivelten liikkeitä se voi ylläpitää tasapainoa ja tehdä yhteistyötä kääntöoperaation kanssa.
2. asennon estimointitekniikka
Nelinkertaisten robottien on säilytettävä tasapaino kääntyessään, ja on erittäin tärkeää arvioida robotin asennustila reaaliajassa. Asennon estimointitekniikan avulla robotin kehon asento voidaan saada reaaliajassa, ja asennonhallintaparametreja voidaan säätää ajassa robotin vakauden ja luotettavuuden varmistamiseksi liikkeen aikana.
